Fundamentos de robótica

Objetivos

Aplicar la robótica a los procesos industriales.

Contenidos

• 1. Bloque temático principal
• 1.1. Introducción:.
• 1.2. Antecedentes históricos: Origen y desarrollo de la robótica.
• 1.3. Definición y clasificación del robot.
• 1.4. Morfología del robot:.
• 1.5. Estructura mecánica de un robot: Transmisiones y reductores.
• 1.6. Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales.
• 1.7. Herramientas matemáticas para la localización espacial:.
• 1.8. Representación de la posición.
• 1.9. Matrices de transformación homogénea.
• 1.10. Aplicación de los cuaternios.
• 1.11. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial.
• 1.12. Cinemática del robot:.
• 1.13. El problema cinemático directo.
• 1.14. Cinemática inversa.
• 1.15. Matriz jacobiana.
• 1.16. Control cinemático:.
• 1.17. Funciones de control cinemático.
• 1.18. Tipos de trayectorias.
• 1.19. Generación de trayectorias cartesianas.
• 1.20. Interpolación de trayectoria.
• 1.21. Muestreo de trayectorias cartesianas.
• 1.22. Programación de robots:.
• 1.23. Métodos de programación de robots. Clasificación.
• 1.24. Requerimientos de un sistema de programación de robots.
• 1.25. Ejemplo de programación de un robot industrial.
• 1.26. Características básicas de los lenguajes rapid y v+.
• 1.27. Criterios de implantación de un robot industrial:.
• 1.28. Diseño y control de un célula robotizada.
• 1.29. Características a considerar en la selección de un robot.
• 1.30. Seguridad en instalaciones robotizadas.
• 1.31. Justificación económica.
• 1.32. Aplicaciones industriales:.
• 1.33. Clasificación.
• 1.34. Aplicaciones industriales de los robots. Nuevos sectores de aplicación.